地中にすでに打ち込まれた杭、つまり地球と一体化した杭を数本つかみ、地球の力を借りて次の杭を押し込むのが「圧入原理」です。圧入機は、すでに圧入された杭(完成杭）の引き抜かれまいとする力（引抜き抵抗力）を反力として杭を圧入しながら、その圧入杭につかまって次の位置の完成杭に乗り移り（自走）、杭施工を繰り返していきます。これが圧入工法の作業フローです。

少し専門的な表現を用いて圧入メカニズムを説明しましょう。

まず圧入機はクランプ部で数本の完成杭をつかみ、反力を取る支点（反力基盤）を決定します。そして、次に圧入すべき杭（圧入杭）をチャック部に建て込み、圧入力点を油圧力でつかんで、マスト部のメインシリンダーで静荷重を加えて地中に押し込みます。 

その際に、圧入中の杭には地盤との周面摩擦抵抗、先端抵抗、反力杭との継手間抵抗が発生します。それらの総和が貫入抵抗力となり、圧入機本体を持ち上げる圧入の反作用力として反力基盤に作用します。しかし圧入機は、その反作用力より大きな反力を反力杭の引抜抵抗力から得ているため、貫入抵抗力よりも大きな圧入力を発揮することができるのです。なお、反力杭の引抜抵抗力は主に地盤との周面摩擦抵抗と、完成杭との継手間抵抗で構成されています。

圧入杭の天端を計画法線で打ち止めたら、次の杭をチャック部に建て込み、同じ要領で圧入と自走を繰り返します。